STM32使用L298N驱动42步进电机#

  • 步进电机控制理论

参考链接1 参考链接1 参考链接1

1. 名词解释#

  • 42步进电机指的是“2相4线步进电机”，比如这个电机

  • 42步进电机的驱动节拍

Tip

将节拍倒过来，即可实现步进电机反转

从上图可以看出这是一个4拍控制方法，A相和B相会同时通电，每一拍电机会旋转90度，这种控制方式也被成为全步模式。

  • 把节拍整理成一个表格，方便查阅
步进电机引脚 step1 step2 step3 step4
A+ 1 1 0 0
A- 0 0 1 1
B+ 0 1 1 0
B- 1 0 0 1
  • 关于步进电机的节拍，通常也这么表示

将为1（高电平）的引脚写出来，为0（低电平）的引脚省略不写

step1: A+B-

step2: A+B+

step3: A-B+

step4: A-B-

2. L298N驱动5V电机#

Warning

L298N驱动5V电机时，需要将+12V 和 +5V 端口一起接5V电源

3. 驱动程序#

Tip

步进电机的旋转速度，与发送的脉冲频率成正比

  • 引脚映射关系
步进电机引脚 STM32引脚
A+ A__Pin
A- A_B7_Pin
B+ B__Pin
B- B_B9_Pin
  • 步进电机正转
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A__Pin,GPIO_PIN_SET);        // 1
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A_B7_Pin,GPIO_PIN_RESET);    // 0
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B__Pin,GPIO_PIN_RESET);      // 0
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B_B9_Pin,GPIO_PIN_SET);      // 1

    // very important                                    
    HAL_Delay(10);                                       

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A__Pin,GPIO_PIN_SET);        // 1
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A_B7_Pin,GPIO_PIN_RESET);    // 0
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B__Pin,GPIO_PIN_SET);        // 1
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B_B9_Pin,GPIO_PIN_RESET);    // 0

    // very important                                     
    HAL_Delay(10);                                        

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A__Pin,GPIO_PIN_RESET);      // 0
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A_B7_Pin,GPIO_PIN_SET);      // 1
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B__Pin,GPIO_PIN_SET);        // 1
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B_B9_Pin,GPIO_PIN_RESET);    // 0

    // very important                                     
    HAL_Delay(10);                                        

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A__Pin,GPIO_PIN_RESET);      // 0
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A_B7_Pin,GPIO_PIN_SET);      // 1
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B__Pin,GPIO_PIN_RESET);      // 0
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B_B9_Pin,GPIO_PIN_SET);      // 1

    // very important
    HAL_Delay(10);
  • 步进电机反转

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A__Pin,GPIO_PIN_RESET);      // 0
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A_B7_Pin,GPIO_PIN_SET);      // 1
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B__Pin,GPIO_PIN_RESET);      // 0
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B_B9_Pin,GPIO_PIN_SET);      // 1

    // very important
    HAL_Delay(10);

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A__Pin,GPIO_PIN_RESET);      // 0
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A_B7_Pin,GPIO_PIN_SET);      // 1
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B__Pin,GPIO_PIN_SET);        // 1
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B_B9_Pin,GPIO_PIN_RESET);    // 0

    // very important                                     
    HAL_Delay(10); 

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A__Pin,GPIO_PIN_SET);        // 1
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A_B7_Pin,GPIO_PIN_RESET);    // 0
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B__Pin,GPIO_PIN_SET);        // 1
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B_B9_Pin,GPIO_PIN_RESET);    // 0

    // very important                                     
    HAL_Delay(10);  

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A__Pin,GPIO_PIN_SET);        // 1
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,A_B7_Pin,GPIO_PIN_RESET);    // 0
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B__Pin,GPIO_PIN_RESET);      // 0
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,B_B9_Pin,GPIO_PIN_SET);      // 1

    // very important                                    
    HAL_Delay(10);