Gazebo Getting Start#

Warning

建议使用真机Ubuntu系统环境，虚拟机对图形系统和显卡的支持似乎不太好。

Gazebo是一款流行的机器人仿真软件，通常与ROS和Moveit搭配使用，Gazebo11（2019-01-30）是Classic Gazebo的最终版，之后Gazebo仿真团队将会集中精力去开发下一代的仿真软件：Ignition Gazebo。

现在的Gazebo官网默认显示的就是Ignition Gazebo，如果按照官网教程安装的话，安装的就是Ignition Gazebo，然而目前（2022-08-07）网上流传的资料主要是针对Classic Gazebo，所以初学者要明白这一点。

Classic Gazebo的访问地址：http://classic.gazebosim.org/

1. Ignition Gazebo#

简单试用了一下Ignition Gazebo，使用VMware16 + Ubuntu20.04，安装方法参照官网教程（Ignition Gazebo最新版本仅支持从源码编译安装，比较麻烦，所以这里选择安装最新的LTS版本Ignition-Fortress），但是Ignition Gazebo启动后仿真界面（就是现实三维物体的界面）黑屏。

原因是虚拟机对OpenGL和显卡的支持不完善导致的，最终强制使用ogre渲染引擎启动才正常（默认应该是ogre2）：

ign gazebo shapes.sdf -v 4 -render-engine ogre

但是刷新速度很慢，大约1秒刷一次，就是那个仿真界面一直在闪烁，没法使用，由于暂时没有Ubuntu真机，所以暂时放弃使用Ignition Gazebo，转投Classic Gazebo。

2. Classic Gazebo11#

Gazebo11在虚拟机使用需要首先关掉虚拟机的“显示器3D加速功能”，建议使用真机Ubuntu系统。

安装可以参照官方教程，也可以直接使用命令安装：

sudo apt-get install gazebo11

安装后在终端执行gazebo命令即可启动：

gazebo

具体怎么使用可以先参考官网教程。

关于模型下载问题，如果网络不好。可以事先将模型下载下来，放到.gazebo文件夹下就好了：

在线模型地址： * https://fuel.ignitionrobotics.org/ （通过浏览器无法访问） * http://models.gazebosim.org/

上面两个是Gazebo自带的。

3.真机环境试用Ignition Gazebo和Classic Gazebo#

  • 在真机环境下Ignition Gazebo可以正常启动，显示颜色也是正常的，就是物体旋转报错，目前没有找到解决方案，没有做太复杂的事情，就是加载官网提供的模型，简单使用一下。

  • 在真机环境下Classic Gazebo启动运行正常，但是加载机器狗模型的时候闪退（虚拟机中也是闪退），简单试用感觉跟虚拟机中表现相当。

  • Gazebo整体感觉不是很稳当，BUG比较多，感觉还是Webots好用。

4. WSL2 环境使用Gazebo#

目前启动后，黑屏（连外网下载资源？），后续再研究

安装WSL2 Ubuntu可以参考：Install Ubuntu on WSL2 on Windows 11 with GUI support

没有安装GUI支持时，也能启动Gazebo（黑屏），安装GUI支持后还是黑屏