STM32 CAN接口#

1. CAN1(Master CAN) and CAN2(Slave CAN)#

CAN1口是master mode，而CAN2口是slave mode， 跟这个SLAVE MODE是没有关系的，这个只是说CAN2是没有自己的过滤器，而是共享了CAN1的过滤器组，所以CAN2就叫SLAVE了。

部分STM32芯片具有双CAN模块，从整体功能上讲，两个CAN是独立的。但是，两个CAN共用过滤器管理模块，对于STM32芯片来讲，该过滤器控制模块由CAN1统一管理，所以即使只是单独使用CAN2进行收发，也须开启CAN1，否则会因为过滤器未能开启，导致单独使用CAN2时无法收发的情形。

2. CAN Filter#

STM32 CAN过滤器

STM32 CAN过滤器

STM32 CAN过滤器

  • 互联型STM32（比如STM30F407）的bxCAN有28个过滤器，其他类型的STM32（比如STM32F103ZE）的bxCAN有14个过滤器。

  • 每一个过滤器都有2个32位的寄存器 CAN_FxR0 和 CAN_FxR1

  • 这两个32位的寄存器的位宽是可以配置的

    One 32-bit filter for the STDID[10:0], EXTID[17:0], IDE and RTR bits.

Two 16-bit filters for the STDID[10:0], RTR, IDE and EXTID[17:15] bits.

3. STM32 CAN操作#

  • 配置CAN